[发明专利]力位混合控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202210764336.X | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115042205A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 张金迪;陈春玉;陆丽华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种力位混合控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的期望位姿和期望控制力；其中，所述期望位姿为通过轨迹跟踪控制得到的位姿，所述期望控制力为通过力跟踪控制得到的控制力；获取所述机器人的实际状态量；计算与所述期望位姿、所述期望控制力和所述实际状态量对应的期望加速度；控制所述机器人按照所述期望加速度进行运动。在本申请中，将轨迹跟踪控制和力跟踪控制这两种控制方式看作是一个有机的整体，并对两种控制方式进行综合考虑，可以有效缓解系统震荡，提高机器人运动的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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