[发明专利]一种基于两点预瞄驾驶员模型的自动驾驶决策方法有效
| 申请号： | 202210766849.4 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN114906173B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 李曙光;魏文博;杜菁禹;赵洋 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 邹裕蓉 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于两点预瞄驾驶员模型的自动驾驶决策方法，通过结合实时车速与全局参考路径的曲率信息动态确定预瞄点位置，实现两点预瞄理论与纯追踪算法的深度融合。基于两点预瞄模型的决策方法将驾驶员的驾驶特征融入自动驾驶技术中，通过分析并模仿人类驾驶员在开车过程中的行为，能够为自动驾驶提供良好的决策依据，有效减少自动驾驶车辆在大曲率弯道处的横向偏移。动态计算近点预瞄结果与远点预瞄结果在最终决策结果中的比例关系。通过动态比例因子计算，可以得到稳定的横向转角决策结果；通过结合预瞄点之间的道路曲率变化情况与期望车速，输出纵向速度决策结果，降低智能车辆在大曲率弯道处的偏移误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 两点 驾驶员 模型 自动 驾驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电子科技大学，未经电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210766849.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
