[发明专利]轨迹多项式生成装置在审
| 申请号： | 202210773810.5 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN115098058A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 上海壁仞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F7/483 | 分类号： | G06F7/483;G06F17/12;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 彭久云 |
| 地址： | 201100 上海市闵行区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供轨迹多项式生成装置，包括轨迹浮点计算电路以及轨迹序列控制器。轨迹序列控制器耦接至轨迹浮点计算电路。轨迹序列控制器进行三次样条插值算法，以将多个路径点的坐标转换为曲线的系数。轨迹序列控制器调度轨迹浮点计算电路去计算多个路径点中任意两个相邻路径点之间的x轴步长，使用x轴步长求得三次样条插值算法的线性方程组中的系数矩阵的多个元素，使用x轴步长与多个路径点的坐标求得线性方程组中的常数矢量的多个元素，使用系数矩阵与常数矢量求得线性方程组中的二次差分值矢量，以及使用二次差分值矢量计算出曲线的系数。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 多项式 生成 装置 | ||
【主权项】：
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