[发明专利]基于MINIMAL-SNAP的被动运动轨迹生成方法在审
| 申请号： | 202210774656.3 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN115157244A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 杜昊;唐顿;王薇 | 申请（专利权）人： | 上海术理智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61H1/00 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 肖念 |
| 地址： | 201401 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MINIMAL‑SNAP的被动运动轨迹生成方法，进行初始条件设置，分配一个稀疏轨迹点序列；设置分段最大允许数目，进行稀疏轨迹点序列分段，并配置分配时间函数；确定目标约束矩阵；确定过程约束矩阵，包括配置导数约束，配置连续性约束；回调求解段内轨迹参数矩阵，保存末端端点状态值；遍历循环处理两点之间的所有段，然后再处理轨迹序列的所有点，将生成的序列发往轨迹执行机构进行执行生成轨迹。本发明通过给定一个稀疏粗糙的轨迹点序列，自主完成轨迹平滑，动力学平滑，且在兼顾执行速度的情况下完成轨迹点高效输出，弥补了低成本运动控制器无法生成复杂轨迹的缺陷，可以为患者提供良好的被动运动康复体验。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 minimal snap 被动 运动 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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