[发明专利]一种基于元学习的辅助机场无人车的视觉定位方法在审
| 申请号： | 202210777001.1 | 申请日： | 2022-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN115615446A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 王庆;张凯;阳媛 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C11/02;G01C11/04;G06V10/766;G06V10/82;G06V20/00;G06V20/56;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 顾进 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于元学习的辅助机场无人车的视觉定位方法，本发明通过元学习算法对可微分随机抽样一致算法的三个训练步骤进行优化，达到只需通过一次训练就可以得到高效的预测模型，最终训练好的模型可以对机场无人驾驶车辆摄像头输入的RGB图像实现处理，得到RGB摄像头的当前六自由度的位置和姿态，其中我们的相机定位模型分为两个部分：第一部分是通过卷积神经网络实现RGB图像的场景坐标回归得到世界场景坐标系下的三维坐标；第二部分是通过可微分的随机抽样一致算法实现鲁棒性的位姿优化得到RGB相机的位姿。本发明可以仅通过RGB图像的输入得到机场无人车的相机的高精度位姿，从而辅助机场无人车的自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 辅助 机场 无人 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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