[发明专利]仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置有效
| 申请号： | 202210798155.9 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN114880815B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 周超;卢奔;范俊峰;王健;邹茜茜;廖晓村;付玉卓 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 梁军丽 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼柔性关节配置方法和装置，其中方法包括：基于仿生机器鱼在游动稳定状态时的受力平衡条件，以及仿生机器鱼中的各个柔性关节的伪刚体模型，确定包含各个柔性关节的转动角的柔性鱼尾推力模型；以柔性鱼尾推力模型中各个柔性关节的转动角为控制变量，确定仿生机器鱼的游速优化模型；以仿生机器鱼的游速最高为目标，对游速优化模型进行求解，确定各个柔性关节的转动角的最优相位关系；确定仿生机器鱼的最优鱼体波曲线；基于悬臂梁弯曲模型对仿生机器鱼中的各个柔性关节进行受力分析，确定满足最优鱼体波曲线的各个柔性关节的厚度。本发明提供的方法和装置，提高了仿生机器鱼的游动速度和推进效率。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 柔性 关节 配置 方法 装置 | ||
【主权项】：
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