[发明专利]一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210798681.5 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN115061475A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 齐飞;裴海珊;朱靖;张恒;邵笑校 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 张秋月 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法，包括：对机器人的参数进行初始化设定；将机器人的起始点与目标点之间的理想路径曲线均匀离散；根据理想路径曲线上的各离散点以及离散点的主法线、副法线和切线构建机器人实际步进点在基坐标系的位姿矩阵；基于距离函数求解机器人末端弯曲单元的关节参数；基于逆向递推法求解机器人其他弯曲单元的关节参数。本发明控制连续检测机器人在三维空间中沿着预设路径进行跟随运动，具有较高的控制精度与较强的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导航 路径 约束 柔性 机器人 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于常州大学，未经常州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210798681.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种金粉回收水塔过滤装置
- 下一篇：一种环境杀菌消毒机器人
