[发明专利]考虑关节摩擦与电机惯量的UR机器人动力学参数辨识方法在审
| 申请号： | 202210812019.0 | 申请日： | 2022-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN115139302A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;陈晨;李浩;王宇;唐小卫;郑周义 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于UR机器人相关技术领域，并公开了一种考虑关节摩擦与电机惯量的UR机器人动力学参数辨识方法。该方法包括下列步骤：S1建立UR机器人连杆坐标系并获取其物理参数；S2构建UR机器人包含关节摩擦和关节电机转子惯量的动力学模型，同时确定所需求解的标准动力学参数；S3赋予UR机器人初始激励轨迹，对该初始激励轨迹进行优化，UR机器人按照最优激励轨迹运行，记录运行过程中的UR机器人关节运行数据；S4利用步骤S3中获得的关节运行数据计算UR机器人的标准动力学参数，以此实现动力学参数的辨识。通过本发明，提高UR机器人的动力学模型精度。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 关节 摩擦 电机 惯量 ur 机器人 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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