[发明专利]一种非结构化场景下的交叉路口多车协同通行方法及系统有效
| 申请号： | 202210812912.3 | 申请日： | 2022-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN114898564B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 杨泽宇;秦晓辉;徐彪;谢国涛;王晓伟;秦兆博 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃清联智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/052;G08G1/08;G08G1/0968;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214124 江苏省无锡市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非结构化场景下的交叉路口多车协同通行方法及系统，其包括：步骤1，从非结构化场景下的交叉路口的中心开始，由内至外设置协同区域、接近区域和分流区域；步骤2，在所述接近区域设置虚拟道路中心线，取所述虚拟道路中心线与所述协同区域外边界线的交点作为转向点，从所述转向点开始，在所述虚拟道路中心线上间隔选取分流目标点；步骤3，确定每一区域内部以及不同区域之间的车辆优先级；步骤4，按照所述车辆优先级，依次对所述分流区域内车辆进行分流轨迹规划，使所述车辆在进入所述协同区域前行驶到所述虚拟道路中心线上；步骤5，将进入所述协同区域内车辆作为等待协同轨迹规划车辆，按照所述车辆优先级进行协同轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 场景 交叉 路口 协同 通行 方法 系统 | ||
【主权项】：
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