[发明专利]基于主被动信息融合的户外环境障碍实时检测方法及系统在审
| 申请号： | 202210815916.7 | 申请日： | 2022-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN114913508A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 贺亮;陈建林;袁建平;马川;于洋 | 申请（专利权）人： | 江苏云幕智造科技有限公司;西北工业大学太仓长三角研究院 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/10;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 | 代理人： | 朱智杰 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太仓*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于主被动信息融合的户外环境障碍实时检测方法及系统，方法包括以下步骤：步骤S1：根据预设数量的预设环境图像进行第一特征点检测，进而计算平均密度，生成判断阈值；步骤S2：获取预设视场区域图像，且通过SURF算法进行第二特征点检测；步骤S3：判断第二特征点数量是否高于判断阈值，若是，则将预设视场区域判断为潜障区，若否，则返回步骤S2；步骤S4：根据潜障区预设方向的点云数据计算第一平面法向量，进而计算其与基准法向量的夹角；步骤S5：判断夹角是否大于预设角度，若是，则判断存在障碍，若否，则返回步骤S2。本发明能够通过主/被动图像融合，弥补了单纯主动光或被动光障碍检测的缺点，增强了可靠性和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 被动 信息 融合 户外 环境 障碍 实时 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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