[发明专利]基于局部路径点生成的分层无地图导航方法及装置在审
| 申请号： | 202210828716.5 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115164903A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 庞玺政;李衍杰;叶兆辉;牟涌金;邓琦;卢颂硕;付文 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于局部路径点生成的分层无地图导航方法及装置。其中的方法包括：从传感器读取激光雷达数据和目标点相对位置数据；将激光雷达数据转化为局部障碍地图；将局部障碍地图和目标点相对位置输入局部路径点生成模块，得到局部路径点；将该局部路径点输入运动规划模块，输出移动机器人的控制速度；返回执行步骤S10，直至移动机器人到达目标点。其中的装置包括计算机装置，计算机装置包含计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，程序指令被处理器执行时实施上述的方法。本发明能够解决“机器人冻结”和“局部极小区域”问题，无需生成、存储和维护高精度地图，可生成更短更优的路径，带来更好的学习性能，并可兼容不同传感器信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 局部 路径 生成 分层 地图 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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