[发明专利]一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法在审
| 申请号： | 202210829342.9 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115201320A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 易光模;侯涤非;卢森骧 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G01N27/82 | 分类号： | G01N27/82;G01B7/06;F17D5/00;F16L55/48 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于ELF衰减场的管道内外检测机器人自适应联动方法，属于自动化管道检测技术领域，通过外检测机器人发出信号给内检测机器人，控制内检测机器人调整工作模式，完成内、外检测机器人的自适应联动；包括以下步骤：判断各个时刻管道厚度是否发生改变，当管道厚度发生改变时，需调整相应模型参数；当管道厚度未发生变化时，保持原有参数继续进行检测。构建了极低频电磁信号衰减场，用实际数据仿真，通过磁场的场强信号变化证明了管道厚度与内、外检测机器人的水平偏差和竖直偏差之间的灵敏度差异足够明显。可以通过探测信号强度突变探测管道厚度的变化，并可用于探测部分管道腐蚀。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 elf 衰减 管道 内外 检测 机器人 自适应 联动 方法 | ||
【主权项】：
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