[发明专利]一种轮式爬壁机器人有效
| 申请号： | 202210832407.5 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115257989B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 高晓珊;严亮;苏航;何兴华;赵培然;卜苏皖 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 刘慧丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式爬壁机器人，由外转子电机驱动实现行走；其吸附轮包括球轮、固定轴、轴套、固定框架、转动框架、第一线圈绕组、第一永磁阵列、第二线圈绕组和第二永磁阵列；其中，第一永磁阵列的磁场，穿过球轮与被吸附的金属壁面形成磁回路，从而产生对壁面的磁吸附力；当第一线圈绕组通电时，第一永磁阵列能绕连接轴左右摆动，当第二线圈绕组通电时，第二永磁阵列能绕固定轴前后摆动，由此产生两个正交方向的偏摆力矩，使得转动框架上的永磁阵列产生两自由度的球面偏摆运动；并且，第一永磁阵列的偏摆意味着吸附力的方向也在改变，因此，能够通过对第一永磁阵列偏摆方向的主动控制，使得吸附力总是垂直于接触壁面，从而保持最佳吸附性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 | ||
【主权项】：
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