[发明专利]一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人在审
| 申请号： | 202210832831.X | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115344040A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 凡福飞;熊志林;刘轶;达兴烨 | 申请（专利权）人： | 深圳鹏行智能研究有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳腾文知识产权代理有限公司 44680 | 代理人： | 冼柏龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，用于使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。本申请方法包括：确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面高，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第一系列轨迹牵引点；根据第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹控制足端落足于第二台阶；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面低，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第二系列轨迹牵引点；根据第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹控制足端落足于第二台阶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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