[发明专利]一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 202210833987.X | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115107032A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;张卫东;王世全;衣博文;李晓航;原良晓;张彦群 | 申请（专利权）人： | 海南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山知正知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44483 | 代理人： | 胡晗绯 |
| 地址： | 570208 *** | 国省代码： | 海南;46 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 移动 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于海南大学，未经海南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210833987.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于锈蚀板材的纳米锆酸盐转化膜工艺
- 下一篇：一种冷豆和玉米的套种方法
