[发明专利]一种可用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置在审
| 申请号： | 202210836765.3 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115306423A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 张志国;李正道;王一新;吴乾坤;杨航;姜礼杰;钱豪;彭飞虎;孙颜明 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/12 | 分类号： | E21D9/12;E21F17/18;G01B11/22;G01B11/24 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 王凯迪 |
| 地址： | 450000 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可用于钢拱架成环区积渣清理的方法及装置，通过预先的周向扫描，判断区域是否存在钢拱架，在存在钢拱架时根据钢拱架轮廓设置清渣区域，在清渣区域控制机械臂清渣，避免机械臂与钢拱架发生干涉，损坏机械臂或钢拱架。本发明的方法，除了适用于清理隧道底部空旷处的渣石，也能清理多环钢拱架之间的渣石，提高隧道施工效率和支护质量。同时，通过机械臂自动清渣装置代替人工作业，渣石可通过皮带机直接运出洞外，不需二次转运，节省人力物力，降低施工风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 钢拱架成环区积渣 清理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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