[发明专利]一种面向数字孪生的机器人标定方法在审
| 申请号： | 202210839572.3 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115179289A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 牛文铁;边乐鹏;邵长虹;郭永豪 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种面向数字孪生的机器人标定方法：建立机器人标定的数字孪生模型；搭建机器人标定工作平台：执行机器人标定操作：根据寻优算法来寻找机器人末端执行器的空间位姿点；将测量位姿与得到的最优测量位姿组中的理想机器人末端执行器的空间位姿点相减获得位姿误差；对机器人的位姿误差进行补偿。本发明在机器人标定模型上，由线性叠加原理建立了机器人刚柔耦合误差模型，提高了模型的精确度；在机器人标定工作上，给出了详细简单的机器人标定流程，减少了机器人标定工作的复杂度；在数据测量上，利用寻优算法寻找机器人末端执行器的空间位姿点的最优测量位姿组，提高了辨识效率与辨识精度；在补偿方法上，根据机器人控制器开放程度给出了不同的补偿方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 数字 孪生 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
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