[发明专利]基于随机标记点阵的机器人手眼标定方法有效
| 申请号： | 202210842335.2 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115139283B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 鲁小翔;张瑞;陆坤;葛楼云;刘希慧;高国明;王军 | 申请（专利权）人： | 中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J15/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 211153 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于随机标记点阵的机器人手眼标定方法，包括：对末端执行器进行平移与旋转，借助于3D相机构建点阵坐标系，并获取末端执行器上随机标记点在点阵坐标系中的坐标信息；通过对3D相机的可视圆标记点进行重建及姿态解算，获取点阵坐标系到3D相机坐标之间的转换关系；根据法兰盘坐标系与机器人基坐标系以及点阵坐标系与3D相机坐标系的转换关系，解算出3D相机坐标系与机器人基坐标系之间的变换矩阵，实现手眼标定。本发明以粘贴于机械臂末端执行器上的随机标记点阵为标定靶标，该方法无需依赖于高精度标定靶标，所使用标定靶标制作简单、灵活性强，易于实现自动化高精度标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 随机 标记 点阵 机器人 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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