[发明专利]一种基于运动趋势的塔机吊物空间防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于运动趋势的塔机吊物空间防碰撞方法，包括：获取塔机静态信息和障碍物信息，作为初始已知信息；基于塔机静态信息更新吊物吊运过程中吊物底高度；基于塔机静态信息、障碍物信息和吊物吊运过程中吊物底高度进行不同碰撞检查算法，根据起重臂与吊物当前时刻位置、速度、加速度与方向，以及预设安全储备时间Δt判断吊物运动趋势，得出本塔机与周围塔机或障碍物的运行位置关系，判断出本塔机当前与制动时间内工作状态，进而判断该塔机是否处于危险状态中，从而保证整个塔机系统的安全。本发明考虑不同塔机不同司机的制动反应时间与吊物在不同运动趋势下对制动距离影响，提出一种更精细的碰撞风险判断方法。