[发明专利]一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质在审
| 申请号： | 202210847130.3 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN115237128A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;戚祯祥;许雄;朱春晓;史晓立 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 蔡舒野 |
| 地址： | 200126 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。本发明提供的方案，可以根据固定的机器人末端位姿，确定出目标激励轨迹，使得机器人基于该激励轨迹运行，从而确定动力学负载参数，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 负载 辨识 方法 装置 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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