[发明专利]无人机控制方法及无人机控制装置在审
| 申请号： | 202210851400.8 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115061499A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 宗群;王卓;张秀云;谌宏鸣 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 鄢功军 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种无人机控制方法及无人机控制装置。该方法包括根据障碍物的第一位置信息和栅格地图中与障碍物对应的体素的第二位置信息，对栅格地图进行更新，得到目标栅格地图；根据多个目标边界体素聚类，确定无人机在每个目标边界体素聚类中的导航点；根据无人机的当前位置和无人机在每个导航点的位姿，确定无人机的当前位置和多个导航点之间的代价矩阵；根据代价矩阵确定无人机的初始飞行路径；针对每个初始子飞行路径，根据多组随机生成的控制噪声集合、初始控制序列和无人机的当前状态集合，确定目标控制序列。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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