[发明专利]一种井下无人驾驶单轨吊荷载质量和轨道坡度联合识别方法

摘要

本发明涉及一种井下无人驾驶电动单轨吊荷载质量和轨道坡度联合估计方法，包括步骤1、获取单轨吊实时状态数据和单轨吊结构参数；步骤2、建立汽车质量模型与道路坡度模型，并计算模型参数；步骤3、基于纵向动力学模型与运动学模型，基于动态遗忘因子最小二乘进行质量识别和自适应无迹卡尔曼坡度识别；步骤4、采用递推迭代进行实时识别，并用Sage‑Husa算法动态优化调整得到精准值。本发明通过该方法实时获取单轨吊的荷载质量和轨道坡度，为井下无人驾驶驾驶安全性能提供了重要保障，对安全运行控制起到关键性作用，提高了辅助运输的智能化水平运输效率，对实现智能化矿山建设起到十分重要的作用。