[发明专利]一种基于轨迹拼接的城市道路全域轨迹采集方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达与毫米波雷达的轨迹拼接的城市道路全域轨迹采集方法，其包括：通过激光雷达获取道路进口道的车辆轨迹数据；通过毫米波雷达获取道路进口道上游路段的车辆轨迹数据；将毫米波雷达获取的车辆轨迹数据转换到激光雷达获取的车辆轨迹数据所在的坐标系中，并记录两类车辆轨迹坐标范围；根据两类车辆轨迹坐标范围确定重叠区域；并根据两类车辆轨迹数据特征对重叠区域的车辆轨迹数据进行融合；最终获得城市道路全域车辆轨迹数据。本发明充分利用不同雷达自身的优良特性，提供了城市交叉口进口道上游复杂交通环境和简单交通环境的融合提取的解决方案，具有良好的拓展性，高精度，高稳定度的优良特性。