[发明专利]反馈与模型前馈串级的无人驾驶车辆自趋优位姿控制系统在审
| 申请号： | 202210862219.7 | 申请日： | 2022-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN115167135A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 谢辉;李龙清;宋康 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 李薇 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种反馈与模型前馈串级的无人驾驶车辆自趋优位姿控制系统，包括信号处理模块、反馈控制模块、前馈控制模块、扩张状态观测器、模型参数学习模块、边界约束模块、评价算法模块和参数自趋优模块；该系统以反馈‑前馈为控制的基础框架，保证控制精度的同时提高响应速度，结合扩张状态观测器的优点减小对车辆模型精度的依赖程度，通过设计评价模块和自趋优方法来满足不同用户需求并提高控制器在复杂环境中的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 反馈 模型 前馈串级 无人驾驶 车辆 趋优位姿 控制系统 | ||
【主权项】：
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