[发明专利]一种可控变刚度仿生鳍式推进机构在审
| 申请号： | 202210872056.0 | 申请日： | 2022-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN115056953A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 邢会明;闫奕泽;王信然;黄淙昱;刘畅;孙卓为;齐兴宇;吴华烨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63C11/52;B63G8/00 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可控 刚度 仿生 推进 机构 | ||
【主权项】：
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