[发明专利]一种基于机械臂最优运动性能的判断方法在审
| 申请号： | 202210875246.8 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116341177A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 谭雯;王怀震;谭博;刘润晨;李洪生 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F17/11;G06F119/02 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 姜鹏 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体为一种基于机械臂最优运动性能的判断方法，根据所需机械臂的构型和结构参数，通过机器人学中的Denavit‑Hartenberg方法建立机械臂各连杆坐标系的参数表；根据Denavit‑Hartenberg方法建立的机械臂各连杆坐标系参数表，建立机械臂的运动学方程；计算机械臂的雅克比矩阵；有益效果为：本发明提出的基于机械臂最优运动性能的判断方法首先建立机械臂的Denavit‑Hartenberg参数表，从而得到运动学公式，进而得到机械臂的雅克比矩阵.然后，再利用蒙特卡洛随机取值方法，得到了不同关节值的雅克比矩阵条件数，条件数越小，机械臂的运动性能越好.从而判断机械臂在哪个工作空间的运动性能可以达到最优.基于此方法依据，进而可以发挥机械臂自身的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 最优 运动 性能 判断 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司，未经山东新一代信息产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210875246.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
