[发明专利]一种针对地面移动机器人的Lidar-IMU融合的slam方法

摘要

本发明属于同步定位与建图(slam)领域，公开了一种针对地面移动机器人的Lidar‑IMU融合的slam方法，包括如下步骤：步骤1：数据预处理；步骤2：构建子地图；步骤3：创建地图与优化因子图；步骤4：优化位姿图。本发明能够实现在有起伏路面上为机器人添加地面约束，增加竖直方向的约束，能够很好的减少累积误差，整个实验机器人轨迹长大约1000m，与传统算法相比本发明的方法在精度上有很大的提高，特别是在z方向更为明显。其中loam的平移偏差(均方根误差表示)为18.461m，lio_sam的平移偏差为15.672m，而本发明的算法平移偏差为8.331m。该算法得到的轨迹精度有了很大的提高。