[发明专利]管道检测路径规划方法在审
| 申请号： | 202210878173.8 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN115200587A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 杨昌明;娄林林;刘渝;李哲;吴志华;魏嘉 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01N29/06;G06T19/00;G06T19/20;G06T7/62 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 罗伟 |
| 地址： | 610039*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道检测路径规划方法，包括：获取管道外形原始的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；根据预处理过后的三维点云数据寻找管道的边界点并建立工件坐标系；获取管道截面位置及搜索方向，计算截面各项参数；搜索退出判定；截面修正判定；修正截面位置及搜索方向；计算截面参数并向搜索方向运动适当步距寻找新的截面；建立路径节点位姿；本发明能够提高管道检测的自适应性，能够显著减少相关工作人员对于管道检测的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 检测 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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