[发明专利]一种机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法有效
| 申请号： | 202210881208.3 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115107035B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 张靖棋;庹华;韩峰涛;于文进;杨春卫;姜鼎盛;刘超从;张航 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人单关节人工免疫系统监控的混合控制方法，包括：步骤S1，根据位置指令和单关节位置反馈计算位置误差值；步骤S2，将位置误差传到常规控制器中；步骤S3，将常规控制器的结果和位置反馈输入到快动力模型中，得到快动力值；步骤S4，将得到的快动力减去力矩反馈输入到PD控制器中；步骤S5，将PD控制器的输出与人工免疫监控器的结果相乘得到监控结果；步骤S6，将监控结果与常规控制器输出相加作为单关节控制的输入；步骤S7，将单关节控制的输入传到人工免疫控制器中，形成闭环。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 人工 免疫系统 监控 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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