[发明专利]一种机器人自适应连续终端滑模控制方法在审
| 申请号： | 202210881210.0 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115107036A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 张靖棋;韩峰涛;庹华;于文进;张雷;杨春卫;姜鼎盛;刘超从 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人自适应连续终端滑模控制方法，包括：步骤S1，将机器人实际位置反馈和速度反馈输入到机器人动力学模型中，得到动力学矩阵；步骤S2，将得到的动力学矩阵传入到自适应模块中，得到自适应参数的一阶导数；步骤S3，将得到的自适应一阶导数进行积分运算；步骤S4，将积分运算结果传输到终端滑模控制模块中，得到控制力矩指令；步骤S5，将所述力矩指令输入到机器人对应的关节中，实现控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 连续 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
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