[发明专利]一种融合点云和图像的同步定位和建图方法在审
| 申请号： | 202210883246.2 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115601422A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 宋振波 | 申请（专利权）人： | 英科森智能传感技术（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 苏州吴韵知识产权代理事务所(普通合伙) 32364 | 代理人： | 姜帆 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城区元*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合点云和图像的同步定位和建图方法，包括以下步骤：S1：将相机在t时刻和t’时刻获取到的图像分别输入图像处理网络得到特征图金字塔1和特征图金字塔2；S2：将激光雷达在t时刻获取到的点云变换到相机坐标系；S3：在一个序列窗口内的每连续两帧上执行步骤一、步骤二，将帧间相对位姿集合、累计的三维点云、每帧的特征图金字塔输入滑动窗口算法；S4：将一段时间内的点云数据输入回环检测算法；S5：将前四个步骤求得的位姿、每帧点云、每帧图像数据输入点云拼接过程。本发明，首先将图像输入深度神经网络生成特征金字塔图，然后以多视角对应像素点的特征误差最小化为目标函数，优化求解出多视角的相机相对位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 云和 图像 同步 定位 方法 | ||
【主权项】：
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