[发明专利]异构无人系统三维空间编队控制方法有效
| 申请号： | 202210888390.5 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN114942646B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 万俊贺;李辉;寇磊;刘海林 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 周容 |
| 地址： | 266000 山东省青岛市鳌山卫街*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于海洋工程技术领域，公开了一种异构无人系统三维空间编队控制方法，其中异构无人系统由若干水面无人艇和若干自治水下航行器组成，异构无人系统三维空间编队控制方法包括以下步骤：建立异构无人系统三维编队通信拓扑模型；执行航向一致性控制算法；执行速度一致性控制算法；如果无人系统节点为自治水下航行器，则执行深度一致性控制算法；控制作为无人系统节点的水面无人艇按照输出航向角和输出航行速度运行；控制作为无人系统节点的自治水下航行器按照输出航向角、输出航行速度和输出航行深度运行，本发明可以有效实现编队形成、编队保持和编队变换，使异构无人系统具备良好的自愈能力和扩展能力。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 系统 三维空间 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东省科学院海洋仪器仪表研究所，未经山东省科学院海洋仪器仪表研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210888390.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
