[发明专利]一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器

摘要

本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。