[发明专利]利用车道线匹配进行自车定位的方法在审
| 申请号： | 202210892320.7 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115240156A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 刘杏;王进;韦建;李洋;许鑫;方家萌 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/74;G06T7/73 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军 |
| 地址： | 430056 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及利用车道线匹配进行自车定位的方法，包含步骤：获取相机拟合曲线；相机拟合曲线在相机坐标系下；提取相机形点；打包，得到相机形点集合；获取地图车道线；打包，得到地图形点集合；对相机形点集合二次处理；对地图形点集合二次处理，将地图车道线转为地图车道线拟合曲线；等间距形点采样，得到相机形点采样集合和地图形点采样集合；均方差误差计算，得到相机形点采样均方差和地图形点采样均方差；ICP匹配，得到R和T误差参数；得到修正后的车辆位置信息。本发明实现了成本低但精度高的技术效果；可以通吃几乎所有的道路状况，误差极小。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 车道 匹配 进行 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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