[发明专利]GNSS RTK与INS半紧组合定位导航方法、装置和系统在审
| 申请号： | 202210895991.9 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115061175A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 庄园;孙骁;陈少华 | 申请（专利权）人： | 知微空间智能科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01S19/44;G01S19/39 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆山市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS RTK与INS半紧组合定位导航方法、装置和系统。其中，该方法包括：采用多频多系统RTK确定双差观测值，将电离层延迟参数和对流层延迟参数加入第一卡尔曼滤波器的状态量来更新第一卡尔曼滤波器，以得到固定的双差模糊度；根据惯性测量单元IMU的测量值计算预测的双差距离；根据双差观测值、固定的双差模糊度、电离层延迟参数、对流层延迟参数以及预测的双差距离对第二卡尔曼滤波器进行更新，以得到移动端当前的定位导航信息。本发明通过将电离层和对流层参数引入到半紧组合卡尔曼滤波状态量中，能够剔除长基线或电离层活跃时电离层及对流层对RTK的影响，提高模糊度固定率。 | ||
| 搜索关键词： | gnss rtk ins 组合 定位 导航 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
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G01S19-42 ...确定位置
