[发明专利]普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法在审
| 申请号： | 202210897858.7 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115107496A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陆志国;陈思洋;高宁;刘涛 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B60K7/00 | 分类号： | B60K7/00;B60L15/20;B60L15/32;B62D6/00;B62D7/14;B62D101/00 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法，底盘结构包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。 | ||
| 搜索关键词： | 普通 驱动 转向 舵机 全方位 移动 底盘 结构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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