[发明专利]一种基于介电弹性体的模块化软体机械臂系统及控制方法在审
| 申请号： | 202210899171.7 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115091439A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 陆豪健;方琴;孙丹颖;张敬禹;龚哲峰;王越;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于介电弹性体的模块化软体机械臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域。所述的软体机械臂系统包括安装框架、上位机、相机、高压模块、信号采集模块以及基于介电弹性体的模块化软体机械臂。所述的相机用于检测机械臂的位姿，所述的高压模块包括电压发生模块、电压放大模块以及供电模块，用于提供机械臂的驱动电压。所述的信号采集模块用于检测机械臂的驱动电压。所述的基于介电弹性体的模块化软体机械臂由数个软体单元串联组成，每一个软体单元都可以在驱动电压下实现轴向伸长和任意方向弯曲，因此机械臂具有超冗余自由度，结构轻巧，运动灵活。本发明可以对软体机械臂进行实时姿态控制，操作简单，鲁棒性强，控制效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性体 模块化 软体 机械 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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