[发明专利]一种基于SAC-PID的移动机器人目标跟随方法在审
| 申请号： | 202210912958.2 | 申请日： | 2022-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN115457075A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 朱威;洪力栋;谯先锋;郑雅羽;何德峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/25;G06V10/82;G06V40/10;G06V10/74;G06V10/26;G06T7/73;G06T7/62;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 宋飞燕 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于SAC‑PID的移动机器人目标跟随方法，获取机器人感知数据并预处理，使用目标检测网络获取跟随对象候选区域，跟随对象目标匹配后，采集强化学习的状态信息，以已训练好的SAC强化学习模型，输出移动机器人运动控制的目标角速度和目标线速度，实现移动机器人端到端的目标跟随决策输出，利用PID控制器对移动机器人进行平滑控制。本发明的有益效果在于，建立跟踪目标的模型，有效区分背景和跟随目标，遮挡情况下跟随方法可以继续应用，实现简单，收敛速度快，目标跟随的准确性高，能够应对复杂的应用场景，具备较强的鲁棒性，实现跟踪过程的平滑控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sac pid 移动 机器人 目标 跟随 方法 | ||
【主权项】：
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