[发明专利]一种无人机输电线路巡检中关键目标空间定位方法在审
| 申请号： | 202210921547.X | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115328181A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 成云朋;张庆富;王鑫;冯兴明;王永;张济韬;李建华;张学波 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京德吉成专利代理事务所(普通合伙) 32665 | 代理人： | 马良涛 |
| 地址： | 224000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机输电线路巡检中关键目标空间定位方法，包括：1)获取待测关键目标的双目视觉信息和无人机的GPS、高度信息；2)根据双目视觉模型计算待测目标在世界坐标系中的三维坐标；3)基于双目视觉空间定位原理实现双目标定、矫正和稀疏立体匹配；4)构建无人机与关键目标基准世界坐标系转化模型，计算关键目标高度；5)构建无人机地理经纬度、高度、方位角和关键目标转化模型，计算关键目标地理坐标；6)利用关键目标位置指引无人机巡检飞行。本发明提供一种无人机输电线路巡检中关键目标空间定位方法，能协同处理被检测目标的可见光特征图像信息和检测无人机GPS信息，获得关键目标的经纬度和高度，提高输电线路无人机巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 输电 线路 巡检 关键 目标 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
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