[发明专利]一种离散异构多自主体编队合围跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210921578.5 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115167451A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 韩娜妮;郑祎林 | 申请（专利权）人： | 陇东学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 姜有维 |
| 地址： | 745000 甘*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明涉及高阶离散多自主体系统，更具体的说是一种离散异构多自主体编队合围跟踪控制方法及系统，S1：构建多自主体系统模型；S2：确定多自主体系统网络拓扑；S3：确定编队函数及控制目标；S4：观测虚拟领导自主体的状态信息；S5：设计时变输出编队跟踪控制协议；S6：设计观测器以估计虚拟领导自主体状态的凸包和编队函数的凸包；S7：构造合围跟踪控制协议；S8：设计时变编队‑合围跟踪控制协议；该系统包括：多自主体系统模型构建模块；网络拓扑获取模块；编队函数获取模块；状态观测器设计模块；时变输出编队跟踪控制器设计模块；虚拟领导自主体状态凸包和编队函数凸包观测器构建模块；时变输出编队‑合围跟踪控制协议设计模块。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 离散 异构多 主体 编队 合围 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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