[发明专利]一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法在审
| 申请号： | 202210928042.6 | 申请日： | 2022-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN115171026A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 马玮城;朱兰;郑运鸿;宦智杰 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V20/10;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/73;G01C21/34;G01S15/08 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 吴珍荣 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法，包括：设置在网球场的多个已编号深度相机采集现场图像，所有相机的拍摄视野能覆盖整个球场；用采集的图像数据集训练YOLOv5网络；调用训练好的YOLOv5网络对赛场实时图像进行检测，识别图像中出现的网球、人、网球拍、捡球机器人；输出识别物体的瞬时坐标和时刻，调用相机的外参矩阵，将物体坐标转换到世界坐标系；数据处理得到网球的特征数据，调用卡尔曼滤算法跟踪网球；检测网球状态,选择最适合的机器人捡球；利用三角定位算法得到机器人瞬时坐标；利用A*算法和动态窗口算法对捡球机器人进行路径规划，使得机器人无限靠近网球，调整位姿直到捡球成功。旨在实现代替球童捡球，减轻球童负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网球 比赛 专用 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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