[发明专利]基于二跳网络的巡飞弹编队圆锥障碍物避障方法及系统在审
| 申请号： | 202210928543.4 | 申请日： | 2022-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN115357042A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 陈子浩;毛金娣;曾长;孟斌;牛汉青;张凯;郭春霞;许琦;杨志鹏 | 申请（专利权）人： | 湖北航天技术研究院总体设计所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 余浩 |
| 地址： | 430040 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二跳网络的巡飞弹编队圆锥障碍物避障方法及系统，涉及多飞行器协同制导与控制算法领域，该方法包括构建巡飞弹模型，并确定巡飞弹模型的状态变量，以及巡飞弹编队的通信拓扑结构；构建巡飞弹圆锥障碍物模型，且巡飞弹圆锥障碍物模型中障碍物表面构建有β智能体；构建巡飞弹编队子控制律算法，所述巡飞弹编队子控制律包括队形保持控制律、导航反馈控制律和编队避障控制律；对β智能体进行状态更新，更新β智能体的位置和位置速度；构建得到巡飞弹编队圆锥障碍物避障算法，并对巡飞弹编队的初始状态进行设置。本发明能够达到多巡飞弹系统按照期望的速度和队形编队飞行的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 网络 飞弹 编队 圆锥 障碍物 方法 系统 | ||
【主权项】：
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