[发明专利]一种陆空机器人的三模态变形轮

摘要

一种陆空机器人的三模态变形轮，它涉及特种移动机器人领域。本发明解决了现有的变形轮存在体积大，结构复杂，对旋翼气流的影响较大，无法保证飞行模态的运动效率，且控制方法复杂，越障能力有限的问题。本发明的旋翼电机的输出轴转动带动螺旋桨转动，高速旋转的螺旋桨所形成的气流穿过内圈轮毂产生升力，从而为三模态变形轮及装有该三模态变形轮的机器人提供足够的飞行升力，变构型电机的输出轴转动带动驱动卷筒转动，驱动卷筒带动驱动绳运动，在驱动绳的拉力作用下，三个轮腿构件分别绕内圈轮毂和/或外圈轮毂的边缘同步旋转，实现轮腿构件伸出和收回，进而实现三模态变形轮的展开和闭合。本发明用于提高机器人对复杂环境的适应能力。