[发明专利]一种基于改进Dubins曲线的水下航行器编队方法在审
| 申请号： | 202210933642.1 | 申请日： | 2022-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN115268474A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 刘禄;李家宝;张立川;潘光;张硕 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 赵革革 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进Dubins曲线的水下航行器编队方法，令水下航行器群同时入水，后以同样的加速度达到巡航速度并保持该巡航速度直至下潜到目标水平面，此时使用改进后的Dubins曲线方法进行路径规划，最终达到集群编队生成的目的。使用本发明的路径规划方法可以在不改变速度的情况下使得所有航行器同时到达指定目的地，达到编队生成的目的。大大降低了水下航行器集群编队生成过程中对每个航行器速度进行监控调整的需求，从而极大提高了水下航行器编队生成的效率，因此可以广泛在工程上应用于解决编队生成的实际问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 dubins 曲线 水下 航行 编队 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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