[发明专利]基于激光雷达的车道线提取方法、装置、介质及设备在审
| 申请号： | 202210935773.3 | 申请日： | 2022-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN115372987A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李瀚文;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/48 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 周燕君 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的车道线提取方法，包括：获取相机采集的图像数据和激光雷达采集的激光点云数据；对所述图像数据和激光点云数据进行时间同步；对于时间同步后的图像帧和激光点云帧，将图像帧上的像素颜色映射到激光点云帧的对应点云上；获取所述激光点云帧的位姿信息，根据所述位姿信息对所述激光点云帧进行拼接，得到彩色点云地图；根据所述彩色点云地图提取地面点信息；根据所述地面点信息和颜色阈值提取车道线。本发明实现了低成本的车道线提取，无需依赖深度学习模型，计算量小，可实现实时的车道线提取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 车道 提取 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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