[发明专利]一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法在审
| 申请号： | 202210938849.8 | 申请日： | 2022-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN115294287A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 张东光;刘治;牛蔺楷;吴亚丽 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学;清泽智能（太原）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/00;G01C21/20;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/762;G06V20/17 |
| 代理公司： | 太原新航路知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14112 | 代理人： | 王云峰 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明具体为一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，解决了现有SLAM建图方法建图精度较差、计算成本较高的问题。一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，该方法是采用如下步骤实现的；a、接收3D激光雷达、IMU及轮速计的信息，点云畸变去除后对每个激光点进行划分；b、地面分割，得到地面点云数据；c、对非地面点云数据进行点云聚类，剔除噪声点；提取面特征和边缘特征；d、特征匹配，得到位姿变换矩阵；e、将当前帧点云数据投影到世界坐标系下；f、重复执行a‑e，即可完成建图。本发明通过对点云数据进行分割、对边缘特征和面特征进行强度划分，提高了计算效率，提高了建图的精度，减少温室巡检机器人的计算负荷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 温室 巡检 机器人 激光 slam 方法 | ||
【主权项】：
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