[发明专利]基于LSTM和近邻信任机制的蜂群无人机故障检测方法有效
| 申请号： | 202210949550.2 | 申请日： | 2022-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN115077594B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 程月华;胡恒嵩;姜斌;余自权;董凌霄 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00;G01C25/00;G05B23/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 过顾佳 |
| 地址： | 214000 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于LSTM和近邻信任机制的蜂群无人机故障检测方法，涉及故障检测技术领域，该方法基于LSTM网络构建预测模型，近邻无人机根据传感器历史数据可以实时预测下一时刻的传感器输出值得到状态预测值，结合状态观测值可以得到近邻检测结果，并加入近邻信任机制综合近邻检测结果和信任度权重得出最终故障检测结果，该方法无需进行复杂的蜂群无人机动力学模型线性化，可以有效、快速地检测蜂群无人机是否发生传感器故障，有效避免由传感器故障对整个集群带来的危害，非常适用于蜂群无人机动力学模型线性化难且具有多参量耦合的场景，为有效避免传感器故障对蜂群无人机产生的危害提供理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lstm 近邻 信任 机制 蜂群 无人机 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
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