[发明专利]双轮式驱动模块和轮式运输机器人

摘要

本申请提供一种双轮式驱动模块和轮式运输机器人，涉及运输机器人技术领域，包括导向环和行走转向机构。行走转向机构包括支撑框架和两组一体化精密驱动单元，支撑框架与导向环配合，支撑框架与导向环绕预设轴线可摆动地配合，二者绕中心线可转动地配合。每个一体化精密驱动单元均包括无框电机和摆线行星精密减速器，无框电机与摆线行星精密减速器共用一个壳体和一个输入曲柄轴，壳体与支撑框架连接，摆线行星精密减速器上设置有车轮。该驱动模块具有结构紧凑、驱动力大、转向灵活和易实现全方位驱动的优点，改善了现有方案中由于差速执行不准确造成的转向卡滞或过载报警的技术问题，尤其适合潜伏式驱动的移动机器人的驱动方案。