[发明专利]一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202210971875.0 | 申请日： | 2022-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN115657655A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;周帅;姚逸卿;高佳誉 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于优化维诺图的高安全裕度全局路径规划方法，属于机器人路径规划领域。包括：首先应用维诺图算法生成初始的维诺路网；然后识别出至少具有3个邻居节点的节点，将该节点作为交通枢纽节点，构建第一层稀疏环境拓扑图；其次，寻找与枢纽节点直接相邻、相通的邻居枢纽节点，得到相邻交通枢纽节点之间的路径信息，并进行剪枝和3次准均匀B样条曲线平滑处理，构建第二层相邻、相通枢纽节点间路径信息图；最后，基于分层优化建模后的维诺路网进行起点与终点间的全局路径搜索，初步得到相应的路径点序列信息，并进行贝赛尔曲线平滑处理，得到平滑、满足运动约束、高安全裕度的全局路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 维诺图 安全 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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