[发明专利]一种模块化空间机械臂可重构构型调整方法及系统在审
| 申请号： | 202210977371.X | 申请日： | 2022-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN115422724A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 张晓东;李剑飞;梁常春;王友渔;赵志军;刘鑫;周轶丁;熊明华;许哲 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/16;G06F119/14 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种模块化空间机械臂可重构构型调整方法及系统，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，通过锁定除被动关节和主动关节外的所有其他关节，将高自由度欠驱动机械臂等效为二自由度欠驱动机械臂模型；依据所述二自由度欠驱动机械臂模型，考虑被动关节粘性摩擦力，获得主动关节与被动关节轴线垂直和平行两种情况下欠驱动机械臂主动关节与被动关节间的动力学耦合关系；依据所述动力学耦合关系，通过前置主动关节运动规划，实现被动关节的关节角度调整。本发明实现了关节故障情况下，空间模块化高冗余自由度机械臂的可重构构型调整。在不降低动力学模型准确性的前提下简化动力学模型，可大大提高关节角度调整效率和难度，且适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 空间 机械 臂可重构 构型 调整 方法 系统 | ||
【主权项】：
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